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标题: 2路电机与16路舵机拓展板使用示例 [打印本页]

作者: 跑龙套的保 时间: 2017-3-20 12:11
标题: 2路电机与16路舵机拓展板使用示例
2路电机与16路舵机拓展板可以同时驱动2路电机与16路舵机，本示例使用手机app控制小车和每路舵机。
1.工作流程：
ESPduino建立AP热点->监听UDP广播->手机连接该热点->手机app使用udp广播控制数据->espduino收到数据解析数据控制小车和舵机。
2.控制协议为
1)小车控制：

cmd=motor&d=x， (x=0 1 2 3 4 5 6 A)

例：cmd=motor&d=5小车速度增加100

            0 停止
            1 前进
            2 后退
            3 左转向
            4 右转向
            5 速度增加100
            6 速度减少 100
            A 回复App当前速度值
2)舵机控制：
            cmd=servo&n=舵机号&d=转动角度

例：cmd=servo&n=0&d=300控制0号舵机转动

  舵机号范围0-15
  转动角度范围130-590对应0-180度，不同型号的舵机范围可能不一样
3.物料准备：
  ESPduino *1
  2路电机与16路舵机拓展板*1
  跳线帽*2
  电源*1
  小车*1
  5v舵机若干