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标题: Arduino扩展板驱动舵机的简单实例 [打印本页]

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作者: linXJ    时间: 2016-8-3 11:00
标题: Arduino扩展板驱动舵机的简单实例
1，实验材料：
ESPDUINO板1个，Arduino 2 Motor && 16 Servo Drive Shield 扩展板1个，电池盒及2节3.7V干电池，舵机1个；
2，硬件连接：
将扩展板对应插在ESPDUINO板上，装上2节电池的电池盒电源正负极分别接扩展板的vs和GND（右边两个接口），用一个短路块(跳线帽插在靠近扩展板电源的VIN和VS上面(4个管脚的中间两个))，舵机线对应插在扩展板的16路舵机管脚(黄色线为信号线，接PWM，红色线接VS，绿色线接GND)；
3，实验原理：
通过扩展板上面集成的芯片输出PWM波控制舵机正反转，从而实现对舵机的控制；
4，例程源码：

1. /***************************************************
   
2.   示例：16伺服舵机。
   
3.   效果：伺服向前转180度，然后向转180度....
   
4.   by DOIT. http://www.doit.am
   
5. ****************************************************/
   
6. #include <Wire.h>
   
7. #include <ServoDriver.h>
   
8. 
   
9. ServoDriver pwm = ServoDriver();
   
10. 
    
11. #define SERVOMIN  102 // 这是“最小”脉冲长度计数（满分4096）0度
    
12. #define SERVOMAX  512 // 这是“最大的”脉冲长度计数（满分4096）180度
    
13. 
    
14. // 重要提示：舵机号＃
    
15. uint8_t servonum = 0;
    
16. 
    
17. void setup()
    
18. {
    
19.   pwm.begin();
    
20.   pwm.setPWMFreq(50);  // 舵机在50Hz运行
    
21. }
    
22. 
    
23. void loop()
    
24. {
    
25.   // 在一个时间驱动一台舵机
    
26.   for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++)
    
27.   {
    
28.     pwm.setPWM(servonum, 0, pulselen);
    
29.   }
    
30.   delay(2000);
    
31.   for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--)
    
32.   {
    
33.     pwm.setPWM(servonum, 0, pulselen);
    
34.   }
    
35.   delay(2000);
    
36. }

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5，实物连接及效果图：

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