UNODoit循迹避障蓝牙/WiFi控制小车

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本小车采用最流行的arduino开发板之一UNO配合深圳四博智联公司自主研发、与UNO板全兼容的Doit_ESP电机驱动板+DT-06无线WiFi串口透传模块，配合公司研发的手机控制端APP，实现了集自动循迹避障和手机通过WiFi/蓝牙控制于一体的机器人主流功能，当然，也可以将WiFi串口透传模块换成4线制蓝牙模块HC-06，实现蓝牙控制，因为本WiFi串口透传模块接口完全兼容蓝牙模块HC-06。以下部分简要介绍本小车各种功能的实现原理。

自动循迹与避障部分：本小车采用2路红外循迹模块实现小车的自动循迹功能。正如前面所述，小车底盘的2个循迹模块的距离宽度不应该超过所要循迹的黑色线宽，因为程序逻辑是当2个模块的探头均在黑色线上方时小车直行；小车采用4路光电式红外避障传感器实现自动避障功能。因为红外传感器探测的反向为直线型，而小车底盘的宽度相对传感器的宽度又偏大，为了使探测效果更理想，减少探测盲区，故在中间部分采用2路红外传感器，加上左右各2路，实现小车前方的“左-中-右”一体自动避障。

手动控制部分：如前所述在小车上层的控制板插上WiFi模块或者蓝牙模块，配合手机APP，即可以实现用手机控制小车4个方向的运动及进入自动避障模式、自动循迹模式以及修改小车循迹的速度。无论是WiFi模块还是蓝牙模块，都是接在UNO板的串口0上，通过将UNO板串口的数据输入输出进行无线透传实现与手机端的通信。插上的是WiFi模块时，模块自带会发出AP端热点，手机连上该热点后即可在APP上进行控制；插上的是蓝牙模块时，在手机与模块发出的蓝牙信号“HC-06”配对成功后即可在APP上进行控制。

详情请查阅说明文档。

1 材料清单：

2 安装好之后的小车效果图：

3 说明文档：

UNODoit循迹避障WiFi蓝牙控制小车.pdf (1.45 MB, 下载次数: 4851)

2017-4-11 11:38 上传

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4 手机控制小车的安卓版APP

手机控制APP-安卓版.zip (143.87 KB, 下载次数: 3096)

2017-8-1 12:02 上传

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4 本小车所用到的所有材料在本公司官方淘宝店均有提供，购买地址：https://shop68359216.taobao.com/